由非理想运动链组成的并联机械手的柔度误差补偿
机器人学
2012-04-10 v1
摘要
本文致力于研究外部负载下并联机械手的柔度误差补偿。所提出的方法基于非线性刚度建模，并归结为目标轨迹的适当调整。与以往工作不同，除了由加工力引起的柔度误差外，本文还考虑了由运动链不精确引起的装配误差问题。通过使用 Orthoglide 机械手进行开槽铣削的示例，阐明了所提方法的优势和实际意义。
引用
@article{arxiv.1204.1757,
title = {Compensation of compliance errors in parallel manipulators composed of non-perfect kinematic chains},
author = {Alexandr Klimchik and Anatoly Pashkevich and Damien Chablat and Geir Hovland},
journal= {arXiv preprint arXiv:1204.1757},
year = {2012}
}
备注
Advances in Robot Kinematics, France (2012)