准确度与精密度：固态铰链与柔顺机构运动学评估的新视角
机器人学
2021-04-26 v1
摘要
柔顺机构是传统机构的替代方案，其利用弹性应变产生所需的变形而非使用可动部件。它们为一项运动学任务（提供所需变形）而设计，但严格意义上并不具备运动学。这导致在评估柔顺机构设计质量时存在困难。柔顺机构的运动学可视为一种模糊属性。不存在唯一的运动学，因为每种变形都需要特定的力系作用；然而，某些变形比其他变形更容易获得。这可与测量理论作类比：一个量的测量值并不唯一，而是作为测量的统计分布而存在。可选择该分布的一个代表性度量来评估各测量值偏离参考值的程度。基于这一类比，本文引入并讨论了柔顺系统的准确度与精密度概念。提出了一种基于铰链刚度特征值分析对这些质量进行定量确定的方法。这一新方法能够消除现有评估准则（通常基于路径偏差和寄生运动的概念）中所包含的大部分歧义。
引用
@article{arxiv.2104.11451,
title = {Accuracy and precision: a new view on kinematic assessment of solid-state hinges and compliant mechanisms},
author = {Lucio Flavio Campanile and Stephanie Kirmse and Alexander Hasse},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11451},
year = {2021}
}