Orthoglide 型机构的运动学标定
机器人学
2007-11-13 v1
摘要
本文提出了一种针对 Orthoglide 型机构的新颖标定方法，该方法基于在预设测试位姿之间运动时对机械臂支腿平行度的观测。该方法采用了一种低成本测量系统，由安装在通用磁性支架上的标准比较仪指示器组成。当机械臂沿笛卡尔坐标轴移动工具中心点（TCP）时，这些指示器被依次用于测量相关支腿位置的偏差。利用测得的差值，所开发的算法估算了关节偏移量，这些偏移量被视为最需要调整的关键参数。本文还研究了测量方法的灵敏度和标定精度。实验结果证明了所提出的标定技术的有效性。
引用
@article{arxiv.0711.1765,
title = {Kinematic calibration of orthoglide-type mechanisms},
author = {Anatoly Pashkevich and Damien Chablat and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:0711.1765},
year = {2007}
}