基于支链观测的三自由度平移并联机械臂标定

本文提出了一种新颖的方法，用于Orthoglide系列准各向同性并联运动机构的几何模型标定。该方法基于在特定测试姿态之间运动时对机械臂支链平行度的观测，并采用由连接到通用磁性支架上的标准千分表组成的低成本测量系统。当机械臂沿笛卡尔坐标轴移动TCP时，这些千分表被依次用于测量相关支链位置的偏差。利用测量到的差值，所开发的算法估计了被视为最关键的参数——关节偏移量和支链长度。实验验证了所提出的标定技术的有效性。