基于区间分析法的 Orthoglide 工作空间分析
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文探讨了 Orthoglide 的工作空间分析，Orthoglide 是一种专为加工应用设计的三自由度 (3-DOF) 并联机构。该机器具有三个固定且正交安装的平行线性关节，以及一个在笛卡尔 x-y-z 空间中以固定姿态移动的动平台。工作空间分析基于规定的运动静力学性能进行。Orthoglide 的有趣特征包括规则的笛卡尔工作空间形状、各向同性的性能以及良好的紧凑性。文中提出了基于区间分析的方法，用于计算灵巧工作空间以及该工作空间内包含的最大立方体。
关键词
引用
@article{arxiv.0705.1284,
title = {Workspace Analysis of the Orthoglide using Interval Analysis},
author = {Damien Chablat and Philippe Wenger and Jean-Pierre Merlet},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1284},
year = {2007}
}