两自由度闭链机械臂的关节空间与工作空间分析
机器人学
2010-12-14 v1
摘要
本文旨在利用四叉树模型和基于区间分析的方法，计算平面并联机构在关节空间与工作空间笛卡尔积中的广义工作空间，即最大无奇异域。并联机构可以存在多个逆运动学和正运动学模型的解。这些奇异位形将关节空间和工作空间分割成多个不连通的区域。为了计算这些区域，可以通过空间离散化来构建四叉树模型。不幸的是，使用这种方法，某些奇异位形（如关节空间中的单个点）无法被检测到。基于区间分析的方法使我们能够确保未发现奇异点，并减少计算时间。该方法在一个具有两个自由度的简单平面并联机构上进行了测试。
引用
@article{arxiv.1012.2666,
title = {Joint space and workspace analysis of a two-DOF closed-chain manipulator},
author = {Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1012.2666},
year = {2010}
}