全并联机械臂正逆几何模型解的分离
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文提出了一种形式化方法，用于处理全并联机械臂正运动学和逆运动学模型的解。我们引入了工作模式（working modes）的概念，以将解与相反的几何模型分离开来。随后，我们为每种工作模式定义了这些机械臂的方面（aspects）。为了分离正运动学模型的解，我们引入了特征曲面（characteristic surfaces）的概念。接着，我们定义了唯一性域（uniqueness domains），即工作空间中解具有唯一性的最大区域。这项工作的主要应用在于设计和轨迹规划。
引用
@article{arxiv.0705.1148,
title = {S\'eparation des Solutions aux Mod\`eles G\'eom\'etriques Direct et Inverse pour les Manipulateurs Pleinement Parall\`eles},
author = {Damien Chablat and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1148},
year = {2007}
}