全并联机械臂的可动性与碰撞分析

本文旨在刻画存在障碍物时全并联机械臂的可动性。全并联机械臂用于需要高精度、高刚度或高速和高加速度的应用中\cite{Merlet:97}。然而，其主要缺点之一是工作空间相较于串联机械臂相对较小。这主要是由于潜在的内部碰撞和奇异点的存在。本文定义了自由方面（free aspect）的概念，用以展示工作空间和关节空间中无奇异点和无碰撞的区域。本研究的主要应用包括机械臂工作空间中的可动性分析，以及路径规划、控制和设计。