并联机器人正运动学的定义集
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文旨在刻画并联机器人工作空间中的唯一性域及其在关节空间中的像。针对此类并联机器人，重新定义了 [Borrel 86] 中为串联机器人引入的构型（aspect）概念。随后，研究表明可以在不遇到奇异点的情况下连接正运动学问题的多个解，这意味着构型并非唯一性域。在工作空间中刻画了额外的曲面，从而产生新的唯一性域。采用空间的八叉树模型来计算关节空间、工作空间及所有新定义的集合。全文以 3-RPR 平面并联机器人为例说明了该研究。
引用
@article{arxiv.0705.0962,
title = {Definition sets for the Direct Kinematics of Parallel Manipulators},
author = {Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.0962},
year = {2007}
}