一种计算 3-RPR 并联机械臂关节空间中尖点的算法
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文提出了一种用于检测和计算 3-RPR 平面并联机械臂关节空间中尖点的算法。在机械臂运动学中，尖点是出现在机械臂奇异曲线上的特殊点。3-RPR 并联机械臂装配模式的非奇异改变被证明与尖点的存在相关。在这些点处，三个正向运动学解重合。文献中已建立了存在三个重合正向运动学解的条件，但由于涉及的代数过于复杂而从未被利用。本文提出的算法求解了该方程，并检测了这些机械臂关节空间中的所有尖点。
引用
@article{arxiv.0705.1450,
title = {An Algorithm for Computing Cusp Points in the Joint Space of 3-RPR Parallel Manipulators},
author = {Mazen Zein and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1450},
year = {2007}
}