退化 3-RPR 平面并联机器人参数空间中的尖点
机器人学
2012-04-26 v1
摘要
本文研究了平面并联机器人设计参数空间中尖点轨迹存在与分布的条件。尖点使得非奇异装配模式变换运动成为可能，从而增加了最大无奇异工作空间。本文提出了一种精确的判定算法，修正了先前现有算法中的一些不精确之处。该算法与圆柱代数分解、Gröbner 基和判别式簇方法相结合，以便将参数空间划分为具有恒定尖点数量的单元。这些算法将使我们能够对一类退化的 3-RPR 机器人进行分类。
引用
@article{arxiv.1204.5580,
title = {Cusp Points in the Parameter Space of Degenerate 3-RPR Planar Parallel Manipulators},
author = {Montserrat Manubens and Guillaume Moroz and Damien Chablat and Philippe Wenger and Fabrice Rouillier},
journal= {arXiv preprint arXiv:1204.5580},
year = {2012}
}
备注
ASME Journal of Mechanisms and Robotics (2012) 1-10