平面并联机械手关节空间中奇异轨迹的研究：特别关注尖点与节点
机器人学
2011-06-07 v1
摘要
并联机械手关节空间中奇异轨迹平面截面上的尖点和节点在无奇异装配模式变换运动中起着重要作用。本文详细分析了关节空间和工作空间中的此类点。研究表明，尖点（对应节点）在工作空间中定义了奇异曲线与所谓特征曲面相关曲线之间的切点（对应交叉点）。为便于说明，研究在一台平面 3-RPR 机械手上进行。
引用
@article{arxiv.1106.0989,
title = {A study of the singularity locus in the joint space of planar parallel manipulators: special focus on cusps and nodes},
author = {Abdel Kader Zaiter and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:1106.0989},
year = {2011}
}
备注
4th International Congress Design and Modeling of Mechanical Systems, Sousse : Tunisia (2011)