并联机器人工作空间中的唯一性域
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本研究探讨了并联机器人的新运动学特征。众所周知，对于给定的一组输入关节值，并联机器人通常存在多个正运动学解。本文旨在刻画并联机器人工作空间中的唯一性域及其在关节空间中的像。研究聚焦于仅有一个逆运动学解这一最常见的并联机器人情形。针对此类并联机器人，重新定义了 [Borrel 86] 中为串联机器人引入的构型（aspect）概念。随后，研究表明可以在不遇到奇异点的情况下连接正运动学问题的多个解，这意味着构型并非唯一性域。此外，还刻画了一组额外的曲面，即特征曲面，它们将工作空间划分为基本区域并产生新的唯一性域。全文以 3-RPR 平面并联机器人为例说明了该研究。采用空间的八叉树模型来计算关节空间、工作空间及所有新定义的集合。
引用
@article{arxiv.0705.0960,
title = {Uniqueness Domains in the Workspace of Parallel Manipulators},
author = {Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.0960},
year = {2007}
}