3-RPR 并联机械臂关节空间中的奇异曲线与尖点
机器人学
2007-11-06 v1
摘要
本文研究了一类平面并联机械臂关节空间中的奇异曲线。重点探讨了可能出现在这些曲线上的特殊点，即尖点（cusp points）。尖点在并联机械臂的运动学行为中起着重要作用，因为它们使得非奇异装配模式变换成为可能。本研究的目的有两个方面：首先，提出了一种计算 3-RPR 平面并联机械臂关节空间奇异曲线的方法；其次，提出了一种检测并计算这些机械臂关节空间中所有尖点的算法。
引用
@article{arxiv.0711.0574,
title = {Singular Curves in the Joint Space and Cusp Points of 3-RPR parallel manipulators},
author = {Mazen Zein and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0711.0574},
year = {2007}
}