具有 U 形底座的 3-PPPS 并联机器人的运动学与工作空间分析
机器人学
2017-06-30 v1
摘要
本文介绍了具有等边动平台和 U 形底座的 3-PPPS 并联机器人的运动学分析。所提出的设计与参数的恰当选择使得能够为所研究的机械臂建立更简单的正逆运动学。与该机械臂相关的并联奇异性仅取决于末端执行器的姿态，因此仅取决于末端执行器的姿态。四元数参数用于表示方面（即工作空间中无奇异的区域）。采用柱形代数分解以较少的单元刻画工作空间与关节空间。获得判别式簇以描述每个单元的边界。借助这些简化，所提出设计的 3-PPPS 并联机器人可被称为最简单的 6 自由度机器人，这进一步使其适用于工业应用。
引用
@article{arxiv.1706.09724,
title = {Kinematics and workspace analysis of a 3ppps parallel robot with u-shaped base},
author = {Damien Chablat and Luc Baron and Ranjan Jha},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.09724},
year = {2017}
}