具有 Delta 形基座的 3-PPPS 并联机器人的自运动
机器人学
2018-06-12 v1
摘要
本文对具有等边动平台和等边基座的 3-PPPS 并联机器人进行了运动学分析。与文献中研究过的其他 3-PPPS 机器人一样，证明了并联奇异仅取决于末端执行器的姿态。使用四元数参数来表示奇异曲面。对正运动学模型的研究表明，该机器人存在 Cardanic 型自运动。这解释了为什么正运动学模型在工作空间中心的“home”位置处存在无限多个解，但至今从未被研究过。
关键词
引用
@article{arxiv.1806.03951,
title = {Self-Motion of the 3-PPPS Parallel Robot with Delta-Shaped Base},
author = {D Chablat and E Ottaviano and S Venkateswaran},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.03951},
year = {2018}
}
备注
European Conference on Mechanism Science, Sep 2018, Aachen, Germany