基于工作空间确定的新型 3-(PP(2-(UPS))) 冗余并行机械装置的几何参数优化
机器人学
2025-12-17 v1
摘要
冗余并行机器人通常用于需要良好精度、高承载能力和大工作空间的场景，与传统并行机械装置相比具有优势。然而，基础机器人配置和几何参数优化仍然颇具挑战性。本文提出一种新型 3-(PP(2-(UPS))) 冗余并行机械装置，首先具有良好的通用性，然后进一步研究其运动学优化问题，通过分析和考察其关键几何参数如何影响工作空间的体积、形状、边界完整性和姿态能力。定义扭转能力指数 TI_1 和倾斜能力指数 TI_2 以评估机械装置的姿态性能。数值仿真研究表明，分析结果为 3-(PP(2-(UPS))) 及其他类似冗余并行机械装置的参数优化提供了合理且必要的参考。
引用
@article{arxiv.2512.14434,
title = {Geometric Parameter Optimization of a Novel 3-(PP(2-(UPS))) Redundant Parallel Mechanism based on Workspace Determination},
author = {Quan Yuan and Daqian Cao and Weibang Bai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.14434},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 5 figures