用于机器人辅助制造的工具姿态、运动冗余性与路标时机的联合优化
机器人学
2024-12-23 v2
摘要
本文提出了一种同步且可扩展的轨迹优化方法，以提高机器人辅助制造的质量。该方法同时优化工具姿态、运动冗余性和路标时机，对输入工具路径上大量路标进行优化，以提高运动的平滑性，同时纳入制造约束。不同于现有方法始终以解耦方式确定这些变量。为处理工具路径上大量路标的问题，我们提出一种基于分解的数值方案，以超大规模方式优化轨迹，该方案也可以并行运行以提高效率。我们进行了仿真和物理实验，以证明该方法在机器人辅助增材制造示例中的性能。
引用
@article{arxiv.2409.13448,
title = {Co-Optimization of Tool Orientations, Kinematic Redundancy, and Waypoint Timing for Robot-Assisted Manufacturing},
author = {Yongxue Chen and Tianyu Zhang and Yuming Huang and Tao Liu and Charlie C. L. Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.13448},
year = {2024}
}