给定工作空间下 3-RRR 解耦机器人参数空间中的解区域
机器人学
2012-04-13 v1
摘要
本文提出了一种新的设计方法，用于确定平移或位置/姿态解耦并联机器人在给定规则形状无奇点工作空间下的可行参数集。该方法利用 Gröbner 基定义奇点，并利用柱形代数分解刻画参数集。这使得生成所有机器人设计方案成为可能。本文使用了一个 3-RRR 解耦机器人来验证所提出的设计方法。
引用
@article{arxiv.1204.2637,
title = {Solution regions in the parameter space of a 3-RRR decoupled robot for a prescribed workspace},
author = {Damien Chablat and Guillaume Moroz and Vigen Arakelian and Sébastien Briot and Philippe Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1204.2637},
year = {2012}
}