基于工作空间的 3R 正交机械手分类

Philippe Wenger; Maher Baili; Damien Chablat

基于工作空间的 3R 正交机械手分类

机器人学 2007-05-23 v1

作者: Philippe Wenger , Maher Baili , Damien Chablat

摘要

建立了一类三旋转副（3R）定位机械手的分类。该分类基于其工作空间的拓扑结构。工作空间通过机械手的奇异曲线在半截面中进行表征。工作空间拓扑由这些奇异曲线上出现的尖点和节点数量定义。研究表明，设计参数空间被划分为九个具有不同工作空间拓扑的子空间。每个分隔面均以 DH 参数的显式表达式给出。

引用

@article{arxiv.0705.1400,
  title  = {A Workspace based Classification of 3R Orthogonal Manipulators},
  author = {Philippe Wenger and Maher Baili and Damien Chablat},
  journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1400},
  year   = {2007}
}

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