平面 3-RPR 平行操作机械手前向运动学退化性研究
机器人学
2007-07-17 v1
摘要
本文研究平面 3-RPR 平行操作机械手前向运动学中两种退化情况，这些情况以前没有被 addressed。第一种退化发生在当三个输入关节变量 r1、r2 和 r3 满足某种关系时。这一退化导致特征多项式 t 中的一个二次根，这可能被误解为两个合并装配模式。但，与非退化情况不同的是，这个二次根为位置坐标 (x, y) 的两组解。第二种情况我们展示了如果基座三角形和平台三角形相同且平台三角形关于其某一边的 180 度旋转，则前向运动学在整个关节空间中退化。对于这些在此首次定义的“退化”机械手，前向运动学简化为 3 次多项式和一个二次方程的顺序求解。此类机械手构成一种新的解析平面机械手族，更适用于工业应用。
引用
@article{arxiv.0707.2227,
title = {Degeneracy study of the forward kinematics of planar 3-RPR parallel manipulators},
author = {Philippe Wenger and Damien Chablat and Mazen Zein},
journal= {arXiv preprint arXiv:0707.2227},
year = {2007}
}