高斯平面上并联平面机械臂正向位置问题的求解
机器人学
2015-11-17 v1 符号计算
摘要
我们研究从指定的主动关节变量确定一种并联平面机械臂的姿态，该机械臂具有由转动、移动和转动关节组成的三个连接器。我们在复数域上构造一个理想，并引入自反演多项式。我们给出了一个并联平面机械臂的结果，其基座和动平台为直角三角形形状。使用Sage计算机代数系统，我们计算其Groebner基。我们说明从Groebner基得到的单变量多项式是自互易的。
引用
@article{arxiv.1511.05060,
title = {Solving the Forward Position Problem of an In-Parallel Planar Manipulator in the Gauss Plane},
author = {Sureyya Sahin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.05060},
year = {2015}
}
备注
11 pages, 4 figures