基于量纲齐次约束嵌入雅可比矩阵的 1T2R 并联机器人工作空间优化
机器人学
2023-11-03 v1
摘要
本文提出利用量纲齐次的约束嵌入雅可比矩阵对单平移双转动（1T2R）并联机器人进行工作空间优化。1T2R 并联机器人混合的自由度导致量纲不一致，使其结构参数优化困难。为解决该问题，提出一种具有平移特性、选择矩阵与约束嵌入逆雅可比的点基方法。给出了简化公式，消除了先前方法所需的复杂偏微分。所提方法的量纲齐次性得到解析证明，并通过使用 3-PRS 机器人与传统点基方法对比确认了其有效性。此外，该方法应用于无寄生运动的非对称 2-RRS/RRRU 机器人。该机构具有不同运动学参数的 limbs 的 T 形组合，使传统方法难以推导量纲齐次雅可比矩阵。最后进行优化，结果表明所提方法比传统方法更高效。使用两种不同并联机器人验证了所提方法的效率与简洁性。
引用
@article{arxiv.2311.00952,
title = {Workspace optimization of 1T2R parallel manipulators with a dimensionally homogeneous constraint-embedded Jacobian},
author = {Hassen Nigatu and Doik Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.00952},
year = {2023}
}