Orthoglide 5轴的运动学分析与轨迹规划
机器人学
2015-05-27 v1
摘要
本文的主题是关于Orthoglide 5轴的运动学分析与轨迹规划。Orthoglide 5轴是IRCCyN开发的一种五自由度并联运动学机器，由混合架构构成，即一个三自由度平移并联机械手串联安装在一个两自由度并联球面手腕上。Orthoglide 5轴的运动学建模越简单，其控制环的最大频率就越高。事实上，并联运动学机器的控制环应以高频率（即高于1.5 MHz）计算，以便机械手能够以良好的精度达到高速运动。据此，本文给出了Orthoglide 5轴的正逆运动学模型、其逆运动学雅可比矩阵以及后者对时间的一阶导数。由于Orthoglide 5轴的混合架构，所研究机械手的运动学模型可写成二次型。作为说明性示例，针对两条测试轨迹，描绘了用于控制环的驱动关节角（长度）、速度和加速度的轮廓。
引用
@article{arxiv.1505.06845,
title = {Kinematic Analysis and Trajectory Planning of the Orthoglide 5-axis},
author = {S Caro and Damien Chablat and P Lemoine and P Wenger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1505.06845},
year = {2015}
}
备注
Appears in International Design Engineering Technical Conferences \& Computers and Information in Engineering Conference, Aug 2015, Boston, United States. 2015