准各向同性并联运动机器的标定：Orthoglide
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文提出了一种针对 Orthoglide 族准各向同性并联运动机构几何模型标定的新方法。该方法基于对机械臂支腿在特定测试位姿间运动时的平行度观测，并采用了一种由附着于通用磁性表座上的标准比较仪指示器组成的低成本测量系统。这些指示器被依次用于测量当机械臂沿笛卡尔坐标轴移动工具中心点 (TCP) 时相关支腿位置的偏差。利用测得的差值，所开发的算法估算了被视为最关键参数的关节偏移量和支腿长度。实验结果证实了所提出标定技术的有效性。
引用
@article{arxiv.0705.1218,
title = {Calibration of quasi-isotropic parallel kinematic Machines: Orthoglide},
author = {Anatoly Pashkevich and Roman Gomolitsky and Philippe Wenger and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:0705.1218},
year = {2007}
}