MSA——用于复杂混合结构操作器刚度建模的技术
机器人学
2025-11-20 v1
摘要
本文提出了一种针对具有复杂混合结构的操作器刚度建模的系统方法，采用矩阵结构分析。与先前结果不同，适用于包含闭环、柔性连杆、刚性连接、被动关节和弹性关节以及外部载荷和预紧力的混合架构。该方法以准解析方式产生笛卡尔坐标系刚度矩阵。它将操作器刚度模型表示为描述链条弹性性能的常规方程组，并附带一组描述链与链之间连接关系的约束方程。其允许用户 straightforwardly 聚合刚度模型方程，避免传统的列/行合并程序。通过NaVaRo操作器的刚度分析示例说明了该方法的优势。
引用
@article{arxiv.2511.15294,
title = {MSA - Technique for Stiffness Modeling of Manipulators with Complex and Hybrid Structures},
author = {Alexandr Klimchik and Anatol Pashkevich and Damien Chablat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.15294},
year = {2025}
}