多用户自主无人机上的载荷质量感知轨迹规划
系统与控制
2020-01-09 v1 系统与控制
摘要
未来的无人机（drones）将由多用户共享，并须在需要完全自主运行的条件下工作。无人机轨迹的计算十分重要，但除非考虑质量和飞行速度，否则无法计算出最优轨迹。本文提出了在多用户动态载荷质量场景下机载轨迹规划的案例，使无人机无需地面控制通信即可计算其轨迹。我们针对被多个用户或应用共享的情况，在可变载荷质量和飞行速度感知下制定并研究了机载轨迹规划。我们利用启发式算法与优化算法相结合给出了高效解决方案。为支持该研究，我们提出了一种以速度和载荷质量为函数的无人机推进功耗新模型。我们在当代嵌入式处理器上评估了所提算法方案，并证明其能以有限的计算开销（在 ARM Cortex-A9 SoC 上少于 300 毫秒）生成近最优轨迹。
引用
@article{arxiv.2001.02531,
title = {Payload-Mass-Aware Trajectory Planning on Multi-User Autonomous Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Vasileios Tsoutsouras and Joseph Story and Phillip Stanley-Marbell},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.02531},
year = {2020}
}