面向飞行时间不确定的自主无人机的边缘灵活计算卸载
机器人学
2023-10-19 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
越来越多的应用可利用空中无人飞行器（即所谓无人机）从空中执行不同的感知以及可能的执行任务。在某些情况下，在给定点捕获的数据必须在移动到下一点之前进行处理。无人机可利用附近的边缘服务器卸载计算，而非在本地执行。然而，若服务器计算资源有限且无人机能量资源有限，以朴素方式执行此操作可能是次优的。在本文中，我们为每架无人机和边缘服务器提出一种协议和资源预留方案，以动态且完全去中心化的方式决定是否需要卸载计算以及是否接受此类卸载请求，目标是均衡地减少无人机的任务时间。我们通过广泛的仿真实验评估了我们的方法，结果表明，与无卸载场景相比，它可将任务时间显著减少多达 26.2%，同时优于离线计算得到的卸载调度多达 7.4%，以及优于纯机会式方法多达 23.9%。
引用
@article{arxiv.2310.11895,
title = {Flexible Computation Offloading at the Edge for Autonomous Drones with Uncertain Flight Times},
author = {Giorgos Polychronis and Spyros Lalis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.11895},
year = {2023}
}
备注
9 pages, 3 figures, preprint accepted in the 19th International Conference on Distributed Computing in Smart Systems and the Internet of Things (DCOSS-IoT)