具有轴对称摆执行器的球形机器人的动力学与控制
动力系统
2021-09-28 v1 经典物理
摘要
本文研究了利用步态——即直线运动过程中的加速与减速、旋转过给定角度及其组合等最简单运动——来控制具有非完整约束的带摆机构球体的运动的可能性。此外，还考虑了系统以恒定加速度沿直线受控运动的情况。针对此问题，给出了计算控制力矩的算法，并表明所得约化系统具有运动的第一积分。
引用
@article{arxiv.1511.02655,
title = {Dynamics and Control of a Spherical Robot with an Axisymmetric Pendulum Actuator},
author = {Tatyana B. Ivanova and Elena N. Pivovarova},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.02655},
year = {2021}
}
备注
14 pages, 10 figures