球杆系统：具有大吸引域饱和输入控制下的镇定
机器人学
2010-12-01 v1 系统与控制
医学物理
摘要
本文致力于两个欠驱动平面系统的镇定，即众所周知的直杆-球系统和一个新颖的圆形杆-球系统。每个系统的反馈控制是利用其模型在非稳定平衡点附近线性化的约当型设计的。明确考虑了输入电机的电压限制。直杆-球系统在平衡点附近有一个不稳定模态。所提出的控制律确保吸引域与可控域重合。圆形杆-球系统在平衡点附近有两个不稳定模态。因此，这个过去从未被考虑过的装置比直杆-球系统更难控制。主要贡献是提出了一种简单的新控制律，通过调整其增益参数，确保在线性情况下吸引域可以任意接近可控域。对于两个非线性系统，给出了仿真结果以说明所设计非线性控制律的有效性并确定吸引域。
引用
@article{arxiv.1003.4831,
title = {Ball on a beam: stabilization under saturated input control with large basin of attraction},
author = {Yannick Aoustin and Alexander Formal'skii},
journal= {arXiv preprint arXiv:1003.4831},
year = {2010}
}