参数不确定线性系统的输出自适应控制及有限时间匹配输入谐波扰动抑制
系统与控制
2020-05-19 v2 系统与控制
摘要
我们考虑使用并联运动学机电装置进行非抓取操作的运控任务，特别是在未测量的外部谐波扰动下稳定板上的球。系统参数假定未知，且仅能通过电阻式触摸传感器测量球的位置。为解决该任务，我们提出了一种新颖的基于无源性的输出控制算法，可针对任意相对阶的不稳定线性化系统实现。与以往工作不同，我们描述了参数化谐波信号发生器的新方式以及具有有限时间收敛的估计算法。该方案在控制信号幅值约束下实现了快速扰动消除。
引用
@article{arxiv.2005.07639,
title = {Output adaptive control for linear systems under parametric uncertainties with finite-time matching input harmonic disturbance rejection},
author = {Dmitrii Dobriborsci and Sergey Kolyubin and Alexey Bobtsov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.07639},
year = {2020}
}
备注
11 pages, 11 figures, extended version of the paper accepted for IFAC WC 2020