内部质点驱动的滚动球机器人最优控制
最优化与控制
2020-03-10 v7 动力系统
摘要
本文考虑了由沿球内固定任意形状轨道移动的内部质点驱动的滚动球的受控运动。应用变分形式的 Pontryagin 最小值原理，导出了该球的受控运动方程，其解满足球的非受控运动方程，满足给定的初始和终了条件，并使给定的性能指标最小化。
引用
@article{arxiv.1708.03829,
title = {On the Optimal Control of a Rolling Ball Robot Actuated by Internal Point Masses},
author = {Vakhtang Putkaradze and Stuart Rogers},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.03829},
year = {2020}
}
备注
30 pages, 16 figures