机器人操纵器的庞特里亚金原理的黎曼表述
最优化与控制
2023-04-24 v1
摘要
在本工作中，我们考虑一个质量张量在黎曼流形上实现标量积的力学系统。该系统借助力和力矩进行控制。通过最小化代价泛函来获得最优轨迹。在本文中，该代价函数被假定为在坐标变换下不变的任意正则函数。基于庞特里亚金原理的最优控制演化导出了伴随变量的协变二阶常微分方程，其中出现了黎曼曲率张量。本文推导了这一二阶时间演化方程。
引用
@article{arxiv.2304.10959,
title = {Riemannian formulation of Pontrygin's principle for robotic manipulators},
author = {François Dubois and Hedy César Ramírez-De-{Á}vila and Juan Antonio Rojas-Quintero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.10959},
year = {2023}
}