带非完整约束的轮式移动机器人上摆杆的非线性控制
机器人学
2018-11-20 v1
摘要
本文提出一种非线性控制策略，通过整形摆杆的摆动能量并将其调节至竖直平衡位置，同时使小车到达期望位置。通常的 cart-pole 系统的基座被限制沿直线运动，而本系统允许在 x-y 平面内运动，并带有一个非完整约束，即其允许速度仅沿其朝向方向。我们给出了一个简单的时不变控制律，并通过数值实验证明了其有效性。
引用
@article{arxiv.1811.07323,
title = {Nonlinear control of a swinging pendulum on a wheeled mobile robot with nonholonomic constraints},
author = {Nikhil Potu Surya Prakash},
journal= {arXiv preprint arXiv:1811.07323},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 3 figures