非线性倒立摆系统的混合模糊控制
系统与控制
2019-10-18 v1 系统与控制
摘要
倒立摆系统的复杂性与非线性行为使其控制设计成为一项极具挑战性的任务。本文针对倒立摆系统控制，设计了一种采用模型参考方法的混合模糊自适应控制系统。所提方法旨在实现位置控制，随后在同一控制回路中实现对位置与摆角的同步控制。此外，该控制算法被用于实现参考跟踪、扰动抑制以及对参数变化的鲁棒性这一控制目标。将所提控制方案的性能与传统 PID 和 LQR 控制器进行了比较。仿真结果表明，与对比控制器相比，所提控制方案具有高性能的动态特性，并且在参数变化、扰动和参考跟踪方面具有鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1910.07995,
title = {Hybrid Fuzzy Control of Nonlinear Inverted Pendulum System},
author = {Abdulbasid Ismail Isa and Mukhtar Fatihu Hamza and Mustapha Muhammad},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.07995},
year = {2019}
}