桥式集装箱起重机的智能滑模控制
系统与控制
2022-06-08 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出一种智能控制器，用于存在参数不确定性与未建模动态的欠驱动桥式集装箱起重机。所采用的方法基于滑模方法，以赋予针对建模误差与外部干扰的鲁棒性。此外，控制律中嵌入了自适应模糊推理系统，以改善设定点调节与轨迹跟踪。为评估所提智能方案的性能，该控制律在汉堡工业大学机械与海洋工程研究所可用的1:6比例实验集装箱起重机上实现并测试。所得实验结果不仅证明了该方案的可行性，也表明其在稳定与轨迹跟踪问题上的改进效能。
引用
@article{arxiv.2206.03072,
title = {Intelligent Sliding Mode Control of an Overhead Container Crane},
author = {Wallace Moreira Bessa and Svenja Otto and Edwin Kreuzer and Robert Seifried},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.03072},
year = {2022}
}