具有全局证明的移动与变形障碍物间反应式运动学导航
最优化与控制
2014-03-21 v1
摘要
我们提出了一种方法，用于引导具有饱和控制的类 Dubins 车辆在稳态单连通迷宫状环境中驶向目标。车辆始终能够获取目标的相对方位角（即使目标位于障碍物后方或远离车辆），以及在给定传感器范围内到迷宫最近点的距离。所提出的控制律由生物启发的反射级规则组成。本文提供了对该定律的数学严谨分析；其收敛性和性能已通过计算机仿真和真实机器人实验得到证实。
引用
@article{arxiv.1403.4929,
title = {Reactive Kinematic Navigation among Moving and Deforming Obstacles with Global Proofs},
author = {Alexey S. Matveev and Michael C. Hoy and Andrey V. Savkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1403.4929},
year = {2014}
}