用于机器人经奇异物体间间隙紧绕群组目标导航算法的基本几何事实
机器人学
2023-05-23 v1 最优化与控制
摘要
一个欠驱动、非完整的类 Dubins 车辆机器人具有下限转向半径，以恒定速度在容纳未知复杂物体的平面内运动。机器人须接近并随后绕行所有物体，且与当前最近物体保持给定距离。因此理想目标路径为整个物体集合的等距曲线。重点在于该曲线因过度扭曲与奇异性而无法被完美追踪的情形。故目标化为自动寻找、接近并反复追踪等距曲线的一种近似，且该近似在机器人可追踪者中最佳。本文给出在上述情形下研究群组目标反应式紧绕行时所需求的若干几何事实。
引用
@article{arxiv.2305.12913,
title = {Geometric Facts Underlying Algorithms of Robot Navigation for Tight Circumnavigation of Group Objects through Singular Inter-Object Gaps},
author = {Valerii Chernov and Alexey Matveev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.12913},
year = {2023}
}