证明用于非完整移动机器人表面扫描的反应式 3D 导航算法合理性的技术结果
最优化与控制
2016-05-10 v1 机器人学
摘要
一个具有有界控制范围的单非完整欠驱动移动机器人在 3D 工作空间中运动。该工作空间还包含一个具有光滑边界的紧致未知域。机器人可获取至该域的水平距离以及空间中某一方向（通常为垂直方向）及其在该方向上的坐标（通常为高度）。我们提出了一种新的导航律，将机器人驱动至距该域的期望距离，并确保随后在其表面在期望的“高度”范围内进行完整扫描。所提策略计算开销小，并通过将当前控制生成为对当前观测的简单反射式反应，在最低控制层级实现完整扫描。本文给出并证明了支撑所提制导方法的数学严格分析与论证的关键技术事实。
引用
@article{arxiv.1605.02577,
title = {Proofs of the Technical Results Justifying an Algorithm of Reactive 3D Navigation for a Surface Scan by a Nonholonomic Mobile Robot},
author = {Alexey S. Matveev and Kirill S. Ovchinnikov and Andrey V. Savkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.02577},
year = {2016}
}