技术报告：部分已知非凸环境中的反应式导航

本文提出了一种可证明正确的机器人导航方法，适用于充斥着熟悉但意外的非凸星形障碍物以及完全未知的凸障碍物的二维环境。我们预设一种有限量程的机载传感器，能够识别、定位熟悉的非凸形状，并（借助构造实体几何的思想）从其目录中在线生成每个形状的隐式表示。这些表示为在线坐标变换奠定基础，将环境映射为完全凸的模型规划空间；其中先前开发的在线构造可产生可证明正确的反应式控制器，该控制器被拉回至物理感知的表示以生成实际的机器人指令。我们将该构造推广至差速驱动机器人，并通过形式化证明与数值仿真说明了所提控制架构的实用价值。