凸障碍物环境中的安全准最优自主导航

我们提出一种连续反馈控制策略，在球世界中以准最优方式将质点车辆安全导引至目标点。其主要思想是通过包围障碍物的锥面最短路径规避各障碍物，并在车辆对目标位置具有清晰视线时直线驶向目标。特别地，在关于障碍物配置的特定假设下，二维（2D）环境中实现了目标位置的几乎全局渐近稳定性。我们还提出了一种反应式（基于传感器）方法，适用于具有充分弯曲凸障碍物的先验未知 2D 环境中的实时实现，可保证目标位置的几乎全局渐近稳定性。仿真结果展示了所提方法的有效性。