未知环境中基于实时传感器的反馈控制避障
系统与控制
2024-03-14 v1 系统与控制
摘要
我们重新审视了用于未知 n 维环境中实时自主导航的安全速度锥 (SVCs) 避障方法。我们提出了一种利用到障碍物的距离函数及其梯度的局部 Lipschitz 连续 SVC 控制器实现。随后我们证明，所提出的实现在一般环境中保证安全导航，且当工作空间包含强凸障碍物时，保证期望目的地的几乎全局渐近稳定性 (AGAS)。所提出的计算高效的控制算法可搭载于配备有限距离传感器（如 LiDAR、深度相机）的载具上，使得控制器能够局部评估，无需环境的先验知识。
引用
@article{arxiv.2403.08614,
title = {Real-Time Sensor-Based Feedback Control for Obstacle Avoidance in Unknown Environments},
author = {Lyes Smaili and Soulaimane Berkane},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.08614},
year = {2024}
}