球世界中的安全准最优自主导航
系统与控制
2023-03-23 v2 系统与控制
摘要
我们提出一种连续反馈控制策略，可将质点车辆从n维欧几里得空间中几乎所有初始条件安全地以准最优方式导引至期望目的地，该空间布满球形障碍。主要思想在于通过包围障碍的锥内最短路径规避每个障碍，并在车辆与目标位置视线通畅时直行朝向目标。所提控制策略确保安全导航，且目标位置平衡点具有几乎全局渐近稳定性。文中给出了说明所提方法有效性的仿真结果。
引用
@article{arxiv.2302.12309,
title = {Safe and Quasi-Optimal Autonomous Navigation in Sphere Worlds},
author = {Ishak Cheniouni and Abdelhamid Tayebi and Soulaimane Berkane},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.12309},
year = {2023}
}
备注
Extended version of the paper from the American Control Conference ACC 2023