基于状态依赖方向度量的快速安全路径跟踪控制
机器人学
2020-02-27 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文考虑部分已知环境中的快速安全自主导航问题。我们的主要贡献是基于由二次状态依赖距离度量获得的椭球轨迹界设计控制策略。该椭球界用于在控制设计中嵌入方向偏好,从而产生适应局部环境几何的系统行为,仔细考虑中间障碍物而对侧向障碍物较少关注。我们使用虚拟参考调节器系统自适应地跟踪期望导航路径,在系统安全性可能受违犯时减速,否则加速。所得控制器能够比常见的基于欧几里得范数与 Lyapunov 函数的设计更快地导航复杂环境,同时保持稳定性与避碰保证。
引用
@article{arxiv.2002.02038,
title = {Fast and Safe Path-Following Control using a State-Dependent Directional Metric},
author = {Zhichao Li and Omur Arslan and Nikolay Atanasov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.02038},
year = {2020}
}