使用不变椭球与参考调节器在杂乱环境中的机器人安全导航
系统与控制
2020-05-15 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文考虑在未知环境中依赖局部障碍感知的安全自主导航问题。我们考虑一个受有界输入噪声影响的控制仿射非线性机器人系统，并依靠反馈线性化在稳定控制下确定闭环机器人轨迹的椭球输出界。我们开发了一个虚拟调节器系统来自适应跟踪期望导航路径，同时依靠机器人轨迹界在安全受威胁时减速、否则加速。主要贡献是推导了非线性系统路径跟踪控制安全性的理论保证，并将其应用于未知环境中的自主机器人导航。
引用
@article{arxiv.2005.06694,
title = {Safe Robot Navigation in Cluttered Environments using Invariant Ellipsoids and a Reference Governor},
author = {Zhichao Li and Thai Duong and Nikolay Atanasov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.06694},
year = {2020}
}