利用安全速度锥在未知环境中导航
最优化与控制
2020-07-15 v1
摘要
我们基于 Nagumo 不变性定理，开发了一种在任意维度未知环境中导航的新方法。其思想在于：当机器人接近自由空间边界时，将标称速度（在无障碍时驱动机器人至目标的速度）投影到 Bouligand 切锥（称为安全速度锥）上。所提出的基于投影的控制器被显式构造，以保证安全性并收敛至包含目标的零 Lebesgue 测度集合。对于如欧氏球世界等特定自由空间，可保证从自由空间中几乎所有初始条件收敛至目标。我们给出了该控制器的一个版本（生成连续且分段光滑的闭环向量场），其仅依赖机器人当前位置与局部测距（例如来自 LiDAR 或立体视觉），而无需关于环境的全局先验知识。
引用
@article{arxiv.2007.06649,
title = {Navigation in Unknown Environments Using Safety Velocity Cones},
author = {Soulaimane Berkane},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.06649},
year = {2020}
}
备注
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