通过距离预测在未知环境中导航至目标物体
机器人学
2022-07-14 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
物体目标导航（ObjectNav）任务是在无预建地图的未知环境中将智能体导航至某物体类别。本文中，我们利用语义相关物体作为线索预测到目标的距离来解决该任务。基于估计的到目标物体的距离，我们的方法直接选择更可能具有更短路径至目标的最优中期目标。具体而言，基于学到的知识，我们的模型以俯视语义地图为输入，估计前沿地图单元到目标物体的路径长度。利用估计的距离图，智能体可基于简单的人工设计策略同时探索环境并导航至目标物体。在视觉逼真仿真环境中的经验结果表明，所提方法在成功率和效率上优于广泛的基线。真实机器人实验也表明我们的方法能很好地泛化到真实世界。视频见 https://www.youtube.com/watch?v=R79pWVGFKS4
引用
@article{arxiv.2202.03735,
title = {Navigating to Objects in Unseen Environments by Distance Prediction},
author = {Minzhao Zhu and Binglei Zhao and Tao Kong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.03735},
year = {2022}
}
备注
IROS 2022, Video at https://www.youtube.com/watch?v=R79pWVGFKS4