重访 ObjectNav：关于具身智能体导航至物体的评测
计算机视觉与模式识别
2020-09-01 v2 机器人学
摘要
我们重访物体目标导航（ObjectNav）问题。在其最简单形式中，ObjectNav 被定义为在未知环境中导航至由标签指定的物体的任务。具体而言，智能体在环境中随机位置和姿态初始化，并被要求通过导航找到物体类别的一个实例，例如找到一把椅子。随着社区开始对导航任务的语义目标指定表现出日益增加的兴趣，出现了许多不同且常不一致的该任务解释。本文档总结了本 ObjectNav 工作组达成的共识建议。特别地，我们就评测标准（用于衡量导航至目标物体时的成功与否）、智能体的具身参数以及执行任务所在环境的特点等微妙但重要的细节给出建议。最后，我们详细描述了这些建议在 CVPR 2020 具身 AI 研讨会（http://embodied-ai.org）组织的挑战赛中的实例化。
引用
@article{arxiv.2006.13171,
title = {ObjectNav Revisited: On Evaluation of Embodied Agents Navigating to Objects},
author = {Dhruv Batra and Aaron Gokaslan and Aniruddha Kembhavi and Oleksandr Maksymets and Roozbeh Mottaghi and Manolis Savva and Alexander Toshev and Erik Wijmans},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.13171},
year = {2020}
}