用于全局最优安全导航的混合反馈控制
系统与控制
2024-03-26 v2 系统与控制
摘要
我们提出了一种混合反馈控制策略，能够在 n 维欧几里得空间中，从所有初始条件安全且最优地将质点机器人引导至目标位置，场景中仅包含一个球形障碍物。当机器人对目标位置有清晰的视线时，它直接直线移向目标。否则，它通过 enclosing 障碍物且以机器人位置为顶点的锥体内的最短路径，执行最优避障机动。该切换策略避免了不良平衡点，从而实现目标位置的全局渐近稳定性 (GAS)，其依赖于使用两个适当设计的虚拟目标，以确保控制连续性和最短路径生成。文中展示了说明所提方法有效性的仿真结果。
引用
@article{arxiv.2402.17038,
title = {Hybrid Feedback Control for Global and Optimal Safe Navigation},
author = {Ishak Cheniouni and Soulaimane Berkane and Abdelhamid Tayebi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.17038},
year = {2024}
}