用于跟踪期望速度的被动障碍物感知控制

实时评估和更新自主机器人的避障速度可确保对噪声和干扰的鲁棒性。被动阻尼控制器能够使扭矩控制机器人获得期望运动，同时保持柔顺性并确保对外部扰动的安全响应。在此，我们提出一种设计被动控制策略的新方法。我们的算法在无障碍区域保持合规，同时在靠近障碍物时过渡到增加阻尼以确保避碰。该方法确保了在多种场景下的稳定性，有效抑制了干扰。在七自由度机械臂上的验证表明，与基线相比，该方法具有更优越的碰撞抑制能力，突显了其在现实应用中的实用性。我们的障碍物感知阻尼控制器代表了在复杂和不确定环境中实现安全机器人控制的重大进步。